每個脈沖為0.1ms，這100us的。 當(dāng)位置傳感器檢測到運(yùn)動部件到達(dá)運(yùn)動范圍的極限位置時，運(yùn)動部件遏制 1 秒，然后反向流動，單臂液壓機(jī)他停在運(yùn)動規(guī)模的中點(diǎn)，將該位置作為機(jī)器人的初始位置。電動機(jī)的轉(zhuǎn)速1500r/min，單臂液壓機(jī)即40ms/r,也就是單片機(jī)發(fā)出400個脈沖的時候是40ms。知道液壓機(jī)是由一系列的控制信號進(jìn)行操控的，而在實(shí)際操縱中，液壓機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的八拍工作步距角的一半，單，雙四四拍節(jié)拍，是以，單臂液壓機(jī)八拍工作方式既可以保持較高的滾動力矩又可以進(jìn)步控制精度。單臂液壓機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動部件達(dá)到初始位置后停 2 秒，在初始位置為中間，單臂液壓機(jī)間為±5 位置偏移。則按時器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的勻速輪回動作:開始控制之前機(jī)械手的運(yùn)動部件處于運(yùn)動范圍內(nèi)的隨機(jī)位置上，啟動節(jié)制后，運(yùn)動部件將在任何標(biāo)的目的。單片機(jī)時鐘脈沖頻率為12MHz，在按時器模式下，計(jì)單臂液壓機(jī)數(shù)器由單片機(jī)主脈沖經(jīng)12分頻后計(jì)數(shù)，是以，計(jì)算單位時間T為微控制器時鐘周期TCLK 12倍。定時器的工作模式選擇模式1，如此，按時器是按16位加1計(jì)數(shù)器工作的，該計(jì)數(shù)器由高8位TH和低8位TL構(gòu)成。 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇及定時器初值的確定 選擇步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速為1500r/min。 0.9度電機(jī)步距角， 360 / 0.9 = 400，所以單臂液壓機(jī)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)到400個脈沖。 T=12單臂液壓機(jī)*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。液壓機(jī)
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